🔍 耿同学打假报告

论文信息

• 标题：面向复杂地形的轮足机器人自适应运动控制系统设计实现
• 作者：柯希东
• 期刊/来源：南京邮电大学2026届本科生毕业设计（论文）
• 指导教师：郝学元
• 完成日期：2026年5月22日

综合评定：🟠 高度可疑（核心实验数据呈现明显的人工修饰痕迹）

详细发现

发现 1：数据造假检测 —— "教科书式完美"的线性递增数据

• 位置：第六章 表6-5（稳定站立实验数据记录）
• 描述：在验证不同目标腿长下的稳定站立实验中，记录的各项参数（实际腿长、腿长偏差、俯仰角、最大Iq）呈现出极其不自然的线性规律。
• 证据：
  1. 腿长最大偏差：3.8, 4.1, 4.6, 5.2, 6.0。在真实的机器人控制中，不同腿长下的误差通常会因为机械干涉、摩擦力非线性变化而呈现随机波动，这里却随着腿长增加呈现出完美的近似等差递增。
  2. 最大Iq电流：1.62, 1.74, 1.88, 2.05, 2.21。真实的电流峰值在不同工况下往往是不规则的，这组数据却平滑得仿佛是用 y = kx + b 代码生成的。如果是实物实验，哪怕是同一腿高多次测试，电流峰值都不会如此整齐。
  3. 俯仰角均值：0.42, 0.36, 0.51, 0.63, 0.78。除了一处轻微回落，整体呈现出优美的上升曲线。
• 严重程度：🔴（确凿的数据修饰/编造嫌疑，违背物理系统的随机噪声规律）

发现 2：数据造假检测 —— 过于巧合的误差序列

• 位置：第六章 表6-2（关节电机Iq阶跃响应测试记录）
• 描述：电机阶跃响应的稳态误差呈现出规律性极强的序列。
• 证据：
  • 正向目标电流的误差依次为：0.01, 0.02, 0.03。
  • 负向目标电流的误差依次为：0.02, 0.04。
  • 随着目标值的绝对值增大，误差刚好成正比例完美递增。真实ADC采样和FOC闭环受限于编码器分辨率、母线电压纹波和摩擦力，稳态误差通常会在一个小范围内无规律跳动（如 0.02, 0.01, 0.03, 0.01, 0.02），这种 1, 2, 3 和 2, 4 的序列具有极强的“敲计算器编造”或“按比例缩放”特征。
• 严重程度：🟠（严重怀疑未进行真实实验，或对真实数据进行了人工修饰）

发现 3：标题党与内容严重不符（夸大研究成果）

• 位置：论文标题 vs 第七章总结与展望
• 描述：论文标题赫然写着“面向复杂地形的轮足机器人自适应运动控制系统设计实现”，但在摘要和结论中均承认，实际研究范围“限定在稳定站立和变腿高调节两个基础功能”，且实验仅在“平整地面”上进行，未实现轮式移动。
• 证据：
  • 标题声称“复杂地形”和“自适应运动”。
  • 第七章原文：“本文主要完成静态站立和变腿高实验，尚未实现轮式移动和复杂地形适应。”
• 严重程度：🟡（学术夸大，本科毕业设计中常见，但挂羊头卖狗肉的性质依然恶劣）

发现 4：图片复用/拼接检测 —— 无法验证

• 位置：全文图表
• 描述：由于文本提取中未包含实际的图片像素信息（仅有图题和部分文字描述），无法对图6-5（变腿高实验过程图）、图6-2（阶跃响应曲线）等进行像素级比对，无法判断是否存在Western Blot式的“一图多用”或“PS拼接”。
• 证据：文本中未提供足够的图片信息，无法进行该项检测。
• 严重程度：🟡（需实物查证）

发现 5：时间线与硬件验证

• 位置：第二章、附录A
• 描述：检查论文中提到的硬件和软件时间线。
• 证据：
  • STM32G431（意法半导体2019年发布）、N32G435（国民技术近年产品）、MT6816（麦歌恩微电子常用编码器）。
  • 论文完成日期为2026年5月，硬件选型完全符合当前时间节点，不存在“穿越”使用未发布芯片的情况。
  • 附录A中代码目录结构非常符合真实的嵌入式开发习惯（包含BSP、APP、Algorithm分离，Keil工程与EIDE配置），工程量饱满。
• 严重程度：✅（时间线合理）

耿同学辣评

这位同学，你的控制系统里是不是写了一段 Error = Target * 0.02 的代码专门用来生成实验数据啊？表6-5里那条完美递增的Iq电流曲线，连个毛刺都不带，简直是拿导师的智商在地上摩擦！建议把题目改成《基于Excel下拉填充功能的轮足机器人完美数据生成系统设计》，至于那个“面向复杂地形”的标题，我只能说：只要我不动，平整的地面就是我心中最复杂的复杂地形！

建议后续行动

• 要求指导老师或答辩委员会检查其实物样机是否能复现表6-5的数据。
• 责令学生提供上位机原始的 .csv 或 .dat 格式的电流与姿态 log 文件。
• 建议修改论文标题，使其与实际完成的“静态站立”工作相符。

⚠️ 免责声明

本报告由 AI 辅助生成，仅供学术讨论参考。
学术不端的最终认定需要专业机构调查。
我们支持学术诚信，但也尊重每一位研究者的名誉权。
如有异议，请以官方调查结论为准。
本工具不保证检测结果的准确性，误报和漏报均有可能。