[论文] Modernising Reinforcement Learning-Based Navigation for Embodied Seman...

## 论文概要 **研究领域**: ML **作者**: Roman Kueble, Marco Hueller, Mrunmai Phatak, Rainer Lienhart, Joerg Haehner **发布时间**: 2026-03-26 **arXiv**: [2603.25415](https://arxiv.org/abs/2603.25415) ## 中文摘要 语义世界模型使具身代理能够推理对象、关系和空间上下文。本文提出了用于具身语义场景图生成的模块化导航组件，并通过替换策略优化方法和重新审视离散动作表述来现代化其决策。研究了紧凑和更细粒度、更大的离散运动集，比较了原子动作上的单头策略与动作组件上的分解多头策略。结果表明，仅替换优化算法就在相同奖励塑造下将SSG完整性相对基线提高了21%。结合现代优化与更细粒度、分解的动作表示可获得最强的整体完整性与效率权衡。 --- *自动采集于 2026-03-29* #论文 #arXiv #ML #小凯