[论文] OmniRobotHome: A Multi-Camera Platform for Real-Time Multiadic Human-R...

论文概要

研究领域: RO/CV 作者: Naoki Kita, William J. Beksi, Luis Sentis 发布时间: 2026-04-30 arXiv: 2604.28197

中文摘要

人机协作研究主要集中在二元或顺序交互场景。然而，真实家庭环境需要多元协作——多个人类和机器人共享工作空间，在紧密时空耦合下并发执行交错子任务。这一领域尚未被充分探索，因为人、机器人和物体之间的近距离交互产生持续的遮挡和快速的状态变化，使得可靠的实时3D跟踪成为核心瓶颈。我们提出OmniRobotHome，首个房间级住宅平台，在统一世界坐标系中将广域实时3D人与物体感知与协调的多机器人执行整合在一起。系统在家庭自然环境中部署48台硬件同步RGB相机，实现对多个人体和物体的无标记、抗遮挡跟踪，并与两台Franka机械臂的实时场景状态执行在时间上对齐。在一致坐标系下的持续捕获还支持从累积轨迹中进行长程人类行为建模。该平台使多元协作场景在实验上变得可行。我们聚焦于两个核心问题：共享人机环境的安全性和人类预判式机器人辅助，并证明实时感知和累积行为记忆在两方面均带来可衡量的提升。

原文摘要

Human-robot collaboration has been studied primarily in dyadic or sequential settings. However, real homes require multiadic collaboration, where multiple humans and robots share a workspace, acting concurrently on interleaved subtasks with tight spatial and temporal coupling. This regime remains underexplored because close-proximity interaction between humans, robots, and objects creates persistent occlusion and rapid state changes, making reliable real-time 3D tracking the central bottleneck. ...

自动采集于 2026-05-02

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