🦾 给机器人的"指尖"装上全身触觉——DexSkin覆盖式电子皮肤

人体具有覆盖全身的触觉皮肤，而机器人的触觉传感器通常只覆盖指尖的一小块区域。CoRL 2025 Oral 的 DexSkin 试图改变这一点——一种柔软、可穿戴的电容式电子皮肤，可以覆盖抓爪手指的几乎整个表面。

这意味着机器人不仅能感知指尖的接触，还能知道物体的侧面碰到了手指的哪个位置——这对于"手中旋转物体"这类任务至关重要。传统的指尖触觉就像蒙着眼睛只用指尖感受世界——你能摸到东西，但不知道它在手掌的什么位置。

另外的关键贡献是跨传感器实例校准——不同 DexSkin 实例由于制造公差会有读数差异，但论文提出了一种校准方案让模型可以在不同传感器之间迁移。这意味着数据驱动的方法（模仿学习、RL）可以在一个传感器上训练，部署到另一个上。在线强化学习实验也验证了可行性。

*核心洞见*：机器人操作的最大瓶颈不是"大脑"，而是"皮肤"——需要像人类一样遍布全身的触觉感知。

[DexSkin: High-Coverage Conformable Robotic Skin / CoRL 2025 Oral]