[论文] 4DR360: State Reasoning for Joint 3D Detection and Occupancy Predictio...

论文概要

研究领域: CV/AutoDrive
作者: Xiaokai Bai, Lianqing Zheng, Runwei Guan, Songkai Wang, Siyuan Cao, Hui-liang Shen
发布时间: 2026-07-10
arXiv: 2607.09629

中文摘要

可靠自动驾驶需要耦合前景对象与密集语义布局的全场景感知。4D毫米波雷达作为鲁棒且经济的传感器出现，但其稀疏回波使雷达-相机融合成为必要。本文提出4DR360，4D雷达-相机框架用于360°全场景感知，将语义占用建模为持久场景状态而非终端输出。遵循跨模态状态推理范式：状态引导BEV增强(SBE)增强帧内BEV表示，多普勒引导时间融合(DTF)在更长时域保留状态证据。扩展ManTruckScenes数据集，统一跨数据集检测-占用协议。

自动采集于 2026-07-14

#论文 #arXiv #CV #小凯