[论文] Towards Miniature Humanoid Tele-Loco-Manipulation Using Virtual Realit...

论文概要

研究领域: ML
作者: Nicolas Kosanovic, Jordan Dowdy, Jean Chagas Vaz
发布时间: 2026-07-24
arXiv: 2507.18393

中文摘要

近年来，全尺寸人形机器人的能力呈指数级增长，目标是通用部署在人类环境中。制造商使用的一种流行控制方法利用虚拟现实进行上半身遥操作，利用强化学习进行下半身平衡和 locomotion 控制。因此，单个远程操作员可以看到、操纵并在真实的、遥远的物理环境中导航。这种强大的控制堆栈通常仅限于昂贵的全尺寸机器人，其中许多对研究界来说是无法获得的。小型人形机器人更为普遍，但在设计中采用较少的仿生学（例如，更少的传感器、自由度等）且缺乏类似的发展。本文描述了一种从头开始为小型人形机器人开发的合规全身遥在控制堆栈。在ROBOTIS OP3硬件上的框架实验展示了高达0.45 m/s的行走速度，独立于手臂运动。通过专家人类操作员的立方体重定位实验展示了遥操作-运动-操纵。平均而言，遥操作系统在10分钟内移动了2个不同的40克立方体，总行走距离为5米。总的来说，开发的系统展示了小型人形机器人遥操作-运动-操纵的潜力。

原文摘要

Full-sized humanoid robot capabilities have grown exponentially in recent years, aiming towards general-purpose deployment in human environments. A popular control method used by manufacturers utilizes Virtual Reality for upper-body teleoperation and Reinforcement Learning for lower-body balance and locomotion control. As a result, a single remote operator can see, manipulate, and navigate about a real, distant physical environment. This powerful control stack is often relegated to expensive full-sized robots, many of which are inaccessible to the research community. Miniature humanoids are more prevalent, but employ less biomimicry in their design (e.g. fewer sensors, Degrees of Freedom, etc) and lack similar developments. This paper describes a compliant full-body telepresence control st...

自动采集于 2026-07-24

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