具身智能日报 · 2026-09-13

今日要点

1. 宇树科技市值跌破 2000 亿元：上市仅 23 天，较首日峰值蒸发超 2400 亿
2. 北京石景山「具身智能训练中心」一期升级亮相：押注 4D 高斯光场 + 世界模型双路线
3. 斜跃智能完成数亿元天使+轮：理想前 AI 首席科学家陈伟创业，家庭场景具身基础模型
4. 费莫一科技（PHYMI）近亿美元种子轮：IDG 领投，禾赛科技等跟投
5. FARM：从冻结世界模型的内部预测状态直接读出失败信号，33K 参数读出头 AUROC 85.68

详细内容

1. 宇树科技市值跌破 2000 亿元，上市 23 天腰斩再腰斩

• 来源：中金在线 / 钛媒体 / 凤凰财经 / 搜狐时间线（多源交叉核实）
• 链接：https://cfi.net.cn（2026-09-11 报道，标题「宇树科技市值跌破2000亿，股价较高点跌超56%」）
• 时间：2026-09-11
• 摘要：9 月 11 日早盘，宇树科技（688836）低开 1.66% 报 490.25 元/股，盘中跌超 4% 跌破 490 元，总市值正式跌破 2000 亿元。宇树 8 月 19 日以 150.80 元/股发行登陆科创板，上市首日收涨 460.34%、收盘市值约 3417.72 亿元，盘中最高 1100 元/股对应市值约 4449 亿元——23 天时间自峰值跌超 55%，蒸发超 2400 亿元。市场讨论焦点：多家媒体对比指出其收入规模不如优必选，市值却一度高出近 1600 亿元。

2. 北京石景山具身智能训练中心一期升级亮相，押注 4D 高斯光场与世界模型

• 来源：中国新闻网
• 链接：https://wap.eastmoney.com/a/202609123872756856.html
• 时间：2026-09-12
• 摘要：2026 服贸会期间，「人形机器人数据训练中心」正式升级为「石景山具身智能训练中心」亮相。中心位于首钢园，占地 1500 余平方米，由凌云光、中关村通力牵头建设，设 4D 世界采集区、物理交互实验场、通用小脑基座数据采集区、AI 工厂等功能区，以「数据生产环 + 智能进化环」两大闭环串联。本次升级重点布局 4D 高斯光场与世界模型两大技术路线：在原有二维视频、动作轨迹数据之上叠加深度、空间关系与物理信息维度，完整刻画物体位姿、接触事件、力学关系与任务状态演进。目前已建成多视点光场采集系统，面向家庭场景（家务清洁、烹饪备餐、家庭照护）与工业制造（布料缝纫、打包搬运、产品装配）输出数据集；一期完成升级，二期、三期已投入运营。

3. 斜跃智能完成数亿元天使+轮：理想前 AI 首席科学家下场做家庭具身基础模型

• 来源：新京报贝壳财经
• 链接：https://www.bjnews.com.cn/detail/1789178392129589.html
• 时间：2026-09-12
• 摘要：斜跃智能宣布完成数亿元天使+轮融资，线性资本、钧山资本、弘颐资本、隐山资本等参投。公司成立于 2026 年 2 月，由理想汽车前 AI 首席科学家、基座模型部门负责人陈伟与前产品线总裁张骁联合创立，以家庭为第一落地场景构建具身基础模型，提出「Duplex Reasoning」范式，计划 2026 年内跑通从数据采集、清洗、标注到训练的完整链路。创始人判断：具身智能远未收敛，不存在一个能通吃全链路的端到端开源模型，「模型能力本身就是具身智能公司的核心竞争力」。

4. 费莫一科技（PHYMI）完成近亿美元种子轮，创近期具身种子轮纪录

• 来源：科创板日报 / AI 科技评论 / 盖世具身智能（多源交叉核实）
• 链接：https://www.chinastarmarket.cn（2026-09-09 报道）
• 时间：2026-09-09（本周补遗）
• 摘要：深圳具身智能公司费莫一科技（PHYMI）宣布完成近亿美元种子轮融资，IDG 资本领投，云启资本、滴滴出行、复星锐正、耀途资本、禾赛科技跟投。募集资金将用于 Physical Agent 核心技术研发、真实动态数据体系建设、产品工程化与场景落地。该公司依托深圳边端开放智能研究院等机构，在具身运动控制与运动生成方向布局。激光雷达厂商禾赛科技以跟投方身份出现在具身智能种子轮里，是供应链资本向具身赛道渗透的一个信号。

5. 服贸会机器人生态：天工 15 金 12 银 18 铜，全国首个机器人沙盒审批系统上线

• 来源：央广网（北京日报转载）
• 链接：https://xinwen.bjd.com.cn/content/s6aa3e9a1e4b0e42f8f002e21.html
• 时间：2026-09-11
• 摘要：服贸会（9 月 9-13 日，首钢园）亦庄展区复刻世界机器人大会出圈的「具身花园」场景，天工 3.0 人形机器人、镜识科技灵巧手、博雅工道仿生鱼融入艺术化空间；荣誉墙记录天工家族在 2026 世界人形机器人运动会上斩获 15 金 12 银 18 铜。场景落地侧：煎饼机器人已在多个地铁站、公园落地（下单后 3 分钟出餐），移动机器人餐车在前门、王府井运营，首个智慧康养机器人养老驿站正式运营。监管创新侧：全国首个机器人沙盒审批全流程管理系统上线，为具身机器人演出等新业态颁发准入证明，后续将向工业、商业、民生领域推广——新业态的「准入证明」制度值得跟踪。

6. FARM：失败信号就藏在冻结世界模型的内部预测状态里

• 来源：arXiv
• 链接：https://arxiv.org/abs/2609.11445
• 时间：2026-09-10
• 摘要：可靠部署需要在线失败监控，但现有方案要么依赖代理信号、要么训练专用监控组件。FARM（Failure-Aware Readout from World Models）提出第三条路：只在冻结的 VLA-JEPA 预测状态之上训练一个 33,985 参数的监督读出头，输出逐步失败分数与因果轨迹风险。五折 out-of-fold 评估在 7 个源任务上达到 85.68/88.59 的 pooled AUROC/AUPRC，在 10 任务基准上 Seen 性能超过 15 个匹配基线；跨 PIPER X、SO-101、Franka 等 4 个真实机器人种群，冻结骨干 + 固定读出迁移（或仅微调读出）即可应对部署漂移。

7. HuRo：把 63 万段人类视频「机器人化」，喂给 VLA 预训练

• 来源：arXiv（CoRL 2026 已接收）
• 链接：https://arxiv.org/abs/2609.10706
• 时间：2026-09-09 提交
• 摘要：人类视频数据集正成为昂贵真机数据的替代选项。HuRo 系统研究「机器人化的人类视频能否为 VLA 策略预训练提供有效且可扩展的监督」：其管线把异构人类视频转换为机器人对齐的观测与动作轨迹，并跨标注层级推断缺失的中间信号。基于此构建的 HuRo 数据集约 63 万条机器人化 episode、1.42 亿处理帧，来自 5 个人类视频源；在 4 个真实世界操作任务上验证了增量预训练的增益。

编辑观察

一二级市场开始各讲各的故事。 宇树 23 天蒸发 2400 亿、跌破 2000 亿市值，是 8 月底日报里「2366 亿估值锚与 20 家排队 IPO」这条线的直接后续——当时审核端已经在聚焦商业变现路径与收入质量，现在二级市场抢先给出了重定价：多家媒体的对比口径是「收入不如优必选、市值却高出近 1600 亿」，翻译过来就是市场从叙事定价切换到收入质量定价。而同一周的另一侧，斜跃智能成立 7 个月拿数亿元天使+轮、费莫一近亿美元种子轮，一级市场仍在按「模型 + 数据体系」双资产给技术期权定价（两家募资用途里都白纸黑字写着数据体系建设）。这个温差的收敛只有两条路：要么收入端兑现追上估值，要么二级的谨慎向一级传导。对后面 20 家排队公司，窗口期的故事讲法可能要换——顺便说，服贸会上亮相的「机器人沙盒审批」给新业态发准入证明，监管侧也在为这个行业从 demo 走向运营做准备。

数据基建在规格换代，家庭场景完成了三方会师。 石景山这次升级的细节比名字变更更有信息量：从「人形机器人数据训练中心」改名「具身智能训练中心」只是表象，技术路线从 2D 视频 + 动作轨迹升级为 4D 高斯光场 + 世界模型（叠加深度、空间关系、物理信息维度）才是里子。对照 8 月底报道过的「数据训练中心停运」，现在能看清那不是行业退潮而是规格换代——低规格采集产能过剩，带物理信息标注的 4D 语料稀缺，「数据生产环 + 智能进化环」的说法等于把训练中心重新定位成世界模型的语料厂。另一个值得划线的是家庭场景的第三次出现：觅蜂的众包家庭化采集、斜跃的「家庭是核心训练场、验证场和规模化落地场景」、石景山的家庭场景数据集（家务/烹饪/照护）——创业公司、基建层、数据供应商三方在同一周内对齐了「家庭 = 训练场」这个判断。论文侧的 HuRo 是同一逻辑的学术版：63 万段机器人化人类视频里大量正是家庭日常活动，CoRL 2026 接收说明学界已认可这条采数路线——人类视频互联网正在成为 VLA 预训练的现成语料库，采数光谱的「无本体采集」变体又添一证。

顺带一记回接：FARM 与此前分析过的轨迹压缩 FSM 是同一个问题的两个解法——一个从外部行为轨迹压出 43 个状态（AUROC 0.94），一个从冻结世界模型内部预测状态训 33K 参数读出头（AUROC 85.68），殊途同归地证明「失败信号住在结构里，不住在生成的文本里」。且 FARM 的读出对象恰好是 JEPA 式预测状态——非生成式表征，天然绕开了 token 接口丢结构的老问题。33K 参数读出头对比训练专用监控组件，监控成本又坍缩了一个数量级，验证带宽经济学的新数据点。