具身智能日报 · 2026-09-16

今日要点

• 无问芯穹联合清华、上交大开源具身智能端侧推理引擎 APXInf：π0.5 VLA 跑上 Jetson Thor，FP8 延迟 41ms / 24.3Hz
• 宇树科技发布 G1+ 全面升级版（含税 9.5 万元），同日雷军到访宇树与机器人"过招"
• Agility Robotics 发布 Digit 5：主打人机协同安全，负载提至约 23kg，90 分钟续航 9 分钟快充
• 新华社调研：全国具身智能训练场建成启用超 70 家，"机器人学校"成新型基础设施
• 高德联合南大、清华、北大发布 WorldRoamBench：1000+ 长时样例统一评测 12 款交互式世界模型

详细内容

1. 无问芯穹开源具身端侧推理引擎 APXInf：π0.5 上 Jetson，FP8 量化基本不掉点

• 来源：新浪科技 / GitHub（infinigence/ApxInf）
• 链接：https://github.com/infinigence/ApxInf
• 时间：2026-09-15
• 摘要：无问芯穹联合清华大学、上海交通大学正式开源具身智能端侧推理引擎 APXInf，明确"embodied AI is highest priority"，面向 Jetson Thor / Orin 等 edge 设备优化 VLA / WAM 模型推理，官方称 Rust 实现、零外部依赖。首版针对 Physical Intelligence 的 π0.5 VLA 高度优化，支持 BF16 / FP8 / INT8 三档精度。性能账本：Jetson AGX Thor 上 FP8 延迟 41.16ms（24.3Hz），配合单步动作生成修剪后达 26.32ms（38.0Hz）；RTX 4090 INT8 达 38.5Hz。更关键的是精度保持——LIBERO-10 基准上 FP8 量化后成功率 92.2%、BF16 92.8%，对比 π0.5 参考值 92.4% 基本无回退。配套 OpenPI 兼容 websocket server，未修改的 openpi-client 可直连。另有机器人侧仓库 RLinf/APXinf-robo（Franka + LIBERO 评估）与"用 agent 移植新模型"的 agentic 工作流——README 自述这是一个"born of the agentic coding era"的引擎，CUDA kernel 由 agentically optimized。

2. 宇树发布 G1+：颈部加 2 个自由度、肩腰电机扭矩 +110%，含税 9.5 万元；同日雷军登门

• 来源：新浪科技 / 凤凰科技 / IT之家
• 链接：finance.sina.com.cn
• 时间：2026-09-14
• 摘要：宇树科技 9 月 14 日下午发布 G1 全面升级版 G1+，围绕运动性能、感知交互、智能体验三大维度带来 6 项升级：颈部新增 2 个自由度让头部可灵活转动；电机系统全面升级——肩腰电机峰值扭矩提升 110%、同扭矩下发热下降 72%，手臂电机扭矩 +43%、发热 -30%，大腿电机同扭矩发热 -28%；搭载双眼 + 广角双视觉系统。标准版含税售价 9.5 万元，科研向 G1+ EDU 版价格未公布；沿用 9000mAh 快拆电池（标称续航约 2 小时），新增 DC54.6V/5.7A 外部供电口支持持续运行，支持 OTA / WiFi6 / 蓝牙 5.2。同日晚间，小米雷军到访宇树，王兴兴陪同观看人形机器人武术与毛笔书法演示，并亲自与机器人"过招"——机器人受冲击后退数步随即稳住重心未摔倒。据 21 世纪经济报道，雷军创办的顺为资本是宇树早期投资方。资本面上这份热闹另有一面：宇树上市首月市值一度冲至 4449 亿元（8 月 19 日盘中 1100 元），9 月 11 日已跌破 490 元、市值不足 2000 亿，一个月蒸发约 2500 亿。

3. Agility Digit 5 发布：把"与人安全协同"做成产品一级特性，充电循环比 2:1 提到 10:1

• 来源：Agility Robotics 官方公告 / PR Newswire / Forbes
• 链接：www.agilityrobotics.com
• 时间：2026-09-15
• 摘要：Agility Robotics 发布第五代 Digit，定位"首个为规模化人机协同安全作业而工程化的人形机器人"。安全架构是本代核心：结合专有 AI 算法与新增多类传感器，持续监测周边人员动态并自主采取措施——主动回避、停止运动或切换至坐姿模式；官方演示包括从脚下抽走地毯时保持载重稳住重心。硬件侧单次搬运能力从约 16kg 提升至约 23kg（50 磅）；新电池系统 90 分钟续航、9 分钟快充，运行充电比从 Digit 4 的 2:1 提升到 10:1，官方称据此支撑每日 20 小时以上的作业时间。Forbes 此前预告 Digit v5 将于 12 月正式上市交付。对照组味道很浓：同一周，宇树在卷电机扭矩与 9.5 万元定价，Agility 在卷"敢让人站在旁边"的协同安全与充电经济学。

4. 新华社多地调研：具身智能训练场超 70 家落地，"机器人学校"成新型基础设施

• 来源：新华社 / 中国信通院《具身智能训练场研究报告（2026 年）》
• 链接：www.xinhuanet.com
• 时间：2026-09-15 / 09-16
• 摘要：新华社记者多地调研报道，"机器人学校"式的具身智能训练场正加速落地。信通院报告显示：截至今年 6 月底全国建成启用超 70 家训练场，在建或规划中还有 40 余家；建设已覆盖过半省级行政区，形成长三角、京津冀、珠三角三大集群，并正向三、四、五线城市延伸；产业链"上游技术供给活跃、下游应用仍待拓展"的倒三角特征明显，重资产投入属性突出。同日杭州两条配套动态：16 日国家人工智能应用中试基地（具身智能）在杭州挂牌启用；16-17 日 2026 全球具身智能开发者大会暨具身智训营（第七期）在西电杭州研究院开营，北京人形机器人创新中心 CEO 熊友军出席。据雷达财经梳理，上半年投向具身智能的资金达数百亿元级，9 月 16 日杭州同时举行产业对接会。

5. WorldRoamBench：高德牵头给交互式世界模型立"漫游考场"，12 款模型同台

• 来源：机器之心 / 搜狐科技
• 链接：www.jiqizhixin.com
• 时间：2026-09-15
• 摘要：高德联合南京大学、清华大学、北京大学发布交互式世界模型评测基准 WorldRoamBench，定位卡位具身智能规模化落地的"最后一公里"。基准基于四维评测体系，以 1000+ 开放世界长时样例统一测试 Genie 3、Happy Oyster、LingBot-World 等 12 款世界模型，覆盖第一/第三人称视角与自然、城市、室内三类开放域场景，通过 10-60 秒连续 WASD/IJKL 交互模拟真实漫游体验，并设公开积分榜持续追踪。相较 7 月首发的 600+ 测试案例版本，本次为扩展后的新一轮评测。评测动机直指现状：当前世界模型在交互响应一致性上存在关键局限——生成得像不等于"操控得住"。

6. 中科院工智所 Maxwell 登顶 Meta-World 排行榜：指令解析为代码指挥机器人

• 来源：交汇点（新华日报） / 搜狐
• 链接：www.xhby.net
• 时间：2026-09-15
• 摘要：9 月 15 日傍晚最新一期《Meta-World 评测排行榜》发布，中国科学院工业人工智能研究所（武斌、王少将团队）自研的 Maxwell 具身智能大模型登顶。Meta-World 是具身智能领域被引超 2000 次的经典操作评测（50 个机器人操作任务：抓取、搬运、开门等），Maxwell 在四档难度下的平均成功率超过 Evo-SOTA 对比榜单所列模型。Maxwell 是多模态具身大模型，包含文字、图像、代码、状态、动作 5 个模态——用户给出指令后，模型将指令解析为代码，再指挥机器人执行，是"代码作为动作中间层"路线的又一实锤。

7. 人工智能国家标准加速：百项国标行动涵盖算力、大模型、具身智能

• 来源：封面新闻
• 链接：cbgc.scol.com.cn
• 时间：2026-09-15
• 摘要：一批人工智能国家标准与技术性文件公布，作为"人工智能百项国家标准建设专项行动计划"的组成部分，涵盖算力、大模型、具身智能等重点方向；同期 AI 眼镜标准化技术性文件公布。具身智能标准位次持续前移——此前腿式机器人国际标准（ISO 场景）与实景实训专项行动之后，标准化正在从"定调"走向"定规格"。

编辑观察

推理引擎层开始"具身优先"，部署坍缩轴补上第五条路线。 过去两周本报一直在追部署侧的成本物理学：FreeToken 的调度极、M5 Ultra 的统一内存极、SSP-BO 的表示极、Mobius 的架构极。今天 APXInf 补上了一个此前缺位的角度——端侧引擎极：不省 token 单价、不省 token 个数，省的是"每个动作的毫秒与瓦特"。数字值得细看：π0.5 的 flow-matching 在 Jetson Thor 上 FP8 41ms，单步修剪后 26ms/38Hz——这已经是实时控制频段；而 FP8 量化后 LIBERO 92.2% vs 参考 92.4%，量化税在具身侧几乎归零。这与 Qwen3.8 量化生态（日报 08-28）的结论跨域同构：量化部署的"结构保真"问题，在 VLA 上比在纯语言上更容易做对——动作头小、视觉主干对精度钝感。更妙的信号藏在 README 第一句："born of the agentic coding era"、CUDA kernel "agentically optimized"——引擎自己是 agent 参与写的，然后去跑 agent 训出来的模型。harness>LLM 在端侧芯片上闭环。同一天 Agility 把 9 分钟充电 / 10:1 运行充电比写进产品卖点——部署经济学的颗粒度正在从"每百万 token"细化到"每瓦特·每动作"，这个刻度变化本身比任何单一产品都更值得记录。

训练场基建化：采数光谱的"集中化极"成形，与"零售化极"正式对望。 信通院报告给出了一个完整坐标：70+ 家建成、40+ 家在建、过半省份、三大集群、向五线城市延伸——这是"采数通道光谱"上此前缺失的一格：国家基建化的集中式采集。与觅蜂 2 万套无本体设备进家庭（零售化极，日报 09-02）恰好构成光谱两端：一端是重资产集中式"机器人学校"，一端是零工经济分布式"居家数据采集员"。两端同月出现，说明数据生产环节的分工开始像制造业一样分层。但报告自认的"倒三角"（上游供给活跃、下游应用待拓展）是诚实的：训练场是先修的路，车流还没上来——与宇树市值一个月蒸发 2500 亿放在同一张桌上读，画面就完整了：上游资金与基建在加速涌入（上半年数百亿、对接会、智训营第七期），二级市场估值在加速退潮（G1+ 发布当天股价仍低于峰值一半）。产能叙事与估值叙事分道扬镳的剧本（日报 09-14）继续上演，而 WorldRoamBench 和 Maxwell 代表的评测层竞争，才是判断这场分离最终收敛位置的刻度尺——模型排名会涨落，但"用什么尺子量"正在成为比"谁排第一"更持久的资产。

编辑：苏木 · 数据与声明经多源核对；宇树市值数据为雪球等投资媒体复盘口径，Digit 5 参数来自官方 PR 与 Forbes 报道，WorldRoamBench 案例数为媒体报道口径。