具身智能日报 · 2026-09-17

今日要点

1. 「商业化真实性」拷问成为行业主叙事：梅卡曼德创始人邵天兰炮轰「攒局型」收入模式并点名银河通用，银河通用报案回应；监管「窗口指导」传闻同周浮出水面
2. 智元 GE-Act 2.0：真机数据从 300 小时扩到 3 万小时，成功率 17.1%→44.1% 且未见饱和——机器人世界-动作模型的第一条 scaling 曲线
3. Skild AI 发布 S1：看一条视频演示就能学会新任务的基础模型，在 NVIDIA 物理 AI 基建上训练
4. 具身智能 IPO 军团一周扩容：自变量机器人被曝秘密递表港交所、精锋医疗启动 A 股上市辅导、优地机器人上市首日一度 +176%
5. 第九届中国机器人峰会在杭州举行；第十届全国水下机器人大赛今日在大连开赛

详细内容

1. 邵天兰掀桌、银河通用报案：具身智能行业直面「商业化真实性」拷问

• 来源：新快报（记者郑志辉）、36 氪、i 黑马
• 链接：https://www.xkb.com.cn/articleDetail/524213
• 时间：2026-09-16

事件时间线：9 月 9 日起，刚在港交所挂牌不到十天的梅卡曼德创始人邵天兰连续在朋友圈发文，直指行业存在「攒局型」企业——通过地方政府主导的「数采中心」及关联交易制造「虚假的、不可持续的收入」，没有 PMF，成立两三年就要上市，「不合法、不道德，而且不聪明」，并在评论区直接点名银河通用。9 月 10 日银河通用发长文《具身智能是一场长跑，我们只与时间赛跑》不直接回击；9 月 11 日一份题为《银河通用港股上市的变身术与遮眼法》的匿名材料开始流传，指称其核心负责人存在股权回购遗留债务、限高记录及实控人安排问题，质疑港股上市存在「监管套利」；9 月 12 日银河通用发严正声明称「恶意谣言」不实、已向公安机关报案；9 月 13 日邵天兰留言澄清报案针对的是网传 PDF「和我无关」。

两边都处于资本节点：梅卡曼德 9 月 1 日上市首日即破发，招股书披露 2023-2025 年累计亏损 10.44 亿元（经调整净亏损 6.57 亿元）；银河通用被曝已秘密递表，宣称工业领域累计订单数千台、太空舱落地 100 多个点位，但从未披露完整财务数据——G1 售价 70 万元、S1 约 105 万元、累计交付数百台，与约 200 亿估值倍数悬殊，且在宜宾、杭州钱塘、景德镇三地与地方政府/国资成立合资运营主体。邵天兰质疑的机制是：「机器人卖给政府主导的数采中心，再通过关联交易把数据采购回来，钱在自己人手里转一圈，账面收入就做出来了」。

监管与市场信号：8 月 28 日发改委李超表态防止「一哄而上」；9 月 9 日市场传闻监管已对投行进行非正式「窗口指导」：拟上市人形机器人企业需证明持续收入、减亏路径或真实技术创新（传闻未经证实）。二级市场方面：截至 9 月 11 日万得人形机器人指数 PE（TTM）28.37 倍（近 5 年下行）；宇树上市 17 个交易日累计跌幅 55%、市盈率仍约 350 倍，9 月 15 日收盘 469.80 元较首日高点回撤 57%，而中信/建银国际/野村给出的合理市值锚（506-559 亿/1090 亿/1496 亿）全部低于当前市值。海通国际 8 月 27 日秋季策略的判断被广泛引用：「Demo 将不再稀缺，规模制造、数据闭环和场景能力构成长期壁垒；核心竞争力正由产品能力上限转向商业化能力下限。」 另一关联动态：9 月 13 日网传千寻智能、星海图、星动纪元遭同行举报、本月迎来「关键大考」，三方回应不一（千寻称不实、星海图称不清楚、星动纪元不回应），同样未经证实。

2. 智元 GE-Act 2.0：真机数据 100 倍扩展未见饱和，世界-动作模型拿到 scaling 曲线

• 来源：智元机器人官方发布 / 新浪财经（转网易智能）
• 链接：https://finance.sina.com.cn/stock/t/2026-09-09/doc-inirfcpy8693561.shtml
• 时间：2026-09-09

与主流「现成视频生成模型+动作模块」路线不同，GE-Act 2.0 的视觉表征、未来生成、动作预测全部参数从随机初始化开始在具身操作数据上从头训练，完成后不针对评测任务微调，直接在陌生场景做真机零样本检验（100 项原子任务、20 类技能、两种本体）。团队用 300/1200/5000/30000 小时四档数据做对照：数据扩大 100 倍后 G1-OP 总体成功率 17.1%→44.1%、非零任务 39 项→76 项，G2-90D 从 13.4%→31.1%，5000 到 30000 小时未见明显饱和；折叠毛巾、嵌套纸杯、插花等精细操作只在 3 万小时档解锁。训练数据占比不足 2% 的 G2-90D 随共享数据扩大提升 17.7 个百分点，验证跨本体迁移。架构上：控制导向自编码器 CoAE 把单帧 256×384 画面压缩为 24 个视觉 token（DINOv3 的 1/16），指令-画面匹配准确率 97.95%；一步式视觉规划器在 RTX 5090 上生成一个动作 chunk 耗时 104 毫秒；KASO 方法解决未来预测与动作监督错位，陌生场景抓取成功率提高 10 个百分点。微调版在 RoboTwin 陌生环境成功率 60.52%、GenieSim 指令遵循 0.770，超过 π0.5 与 GR00T N1.7。数据侧共动用 3.9 万小时「指令-视频」+ 3.2 万小时机器人轨迹 + 3 万小时完整配对数据。同期 9 月 8 日，松延动力发布子品牌 Scalabot 及动作条件世界模型 HERON-World Model（融合真机/仿真/人机操作视频，开放 API）——世界模型赛道一周内再次双发。

3. Skild AI S1：把「看一遍视频」做成 in-context learning

• 来源：The Robot Report（8 月 31 日）、NVIDIA 官方博客（9 月 11 日）、Skild 官网
• 链接：https://www.skild.ai/blogs/learning-by-watching
• 时间：2026-08-31 发布，本周持续发酵

Skild AI 发布旗舰机器人基础模型 S1，定位为「in-context learner」：给一条人类演示视频，机器人即可执行此前未见过的长程任务。其路线主张与智元形成镜像对照——Skild 认为遥操作无法通向基础模型规模（受限于多样性：数据困在实验室/部署环境；受限于规模：实时采集太慢），而人类视频是机器人的「Common Crawl」；代价是要解决缺失信号（视频没有力矩/触觉）与 embodiment gap（人手到机械本体的翻译问题）。官方博客给出关键数字：新技能仅靠观看视频微调 + 约 1 小时机器人数据。NVIDIA 官方博客披露 S1 在 NVIDIA 物理 AI 基础设施上训练。Skild 此前主张「omni-bodied brain」：一个大脑控制任意机器人执行任意任务，落地场景包括安防巡检、移动操作、自主装箱。

4. IPO 军团一周扩容与两本人力账

• 来源：i 黑马 AI 机器人周报（2026-09-15）
• 链接：https://timeline.sohu.com/news/q7EAMWiG0j
• 时间：2026-09-07 ~ 09-11

资本动态四连：① 9 月 10 日自变量机器人被曝已向港交所秘密递表（公司回应「不知情」；此前 8 月 6 日钛媒体已有独家报道）。自变量 2023 年 12 月成立于深圳，全栈自研端到端具身基础模型，核心产品为世界统一模型 WALL-B；累计超 10 轮融资超 50 亿元（美团/阿里/字节/小米/红杉/IDG/国家 AI 产业基金），今年 4-6 月连续完成 B/B+/B++/C 四轮、投后估值突破 200 亿；商业化落点 58 到家家政与某德国豪华品牌汽车零部件产线，物流分拣实测 1816 件/小时、准确率超 98%。② 精锋医疗（多孔+单孔+远程三合一手术机器人，1 月港股上市）9 月 11 日启动 A 股上市辅导；2025 年收入 4.56 亿元 +184.8%，海外占比超 50%。③ 优地机器人 9 月 9 日港交所主板挂牌，盘中一度 +176%，室内外配送/清洁机器人落地 20 多个国家。④ 埃斯顿 4.87 亿元现金收购酷卓 100% 股权交割（关联交易、增值率 901.20%），业绩承诺 2026 年 5 月-2029 年营收累计不低于 6.2 亿元——工业机器人巨头开始收购具身初创。

两本人力账：智元合伙人姚卯青向南方日报披露：员工超 1500 人、年工资支出约 10 亿元、人均约 66.7 万元，年底扩至 2000 人；2025 年营收 10.5 亿元、研发占比 75%、正推进赴港上市。宇树 2025 年报：员工 516 人、人均薪酬 36.7 万元、人均创收 329.32 万元、营收 16.99 亿元、扣非净利 5.91 亿元。模型公司的人力密度约为硬件公司的 3 倍、人均薪酬 1.8 倍——两种公司形态在同一张招股书赛道上比拼「持续收入」。

5. 第九届中国机器人峰会在杭州举行，3nm「双脑同芯」SoC 生态大会同期召开

• 来源：中国机械工程学会、机器人科学网
• 链接：www.robotsci.com.cn
• 时间：2026-09-16 ~ 09-18

第九届中国机器人峰会在杭州未来科技城举行，聚焦具身智能、大模型、机器人产业生态。落地杭州并非偶然——杭州是全国第一个为具身智能立法的城市（2026 年 5 月 1 日《杭州市促进具身智能机器人产业发展条例》施行）。峰会同期，广州华睿智普召开「双脑同芯——3 纳米 SoC 物理AI智能超脑产业生态大会」：自研大小脑单芯片融合技术，把 AI 感知决策内核与硬实时运动控制内核集成于单颗 3nm SoC，配套进阶版物理约束世界模型与数采设备（公司自宣口径，「全球领先」等表述未经第三方验证）。机器人「大小脑融合芯片」也是上个月 WRC 发布的 44 项新技术之一——端侧算力整合正在从论文走向产品发布节奏。

6. 第十届全国水下机器人大赛今日开赛：真实海域+海底赛段直播

• 来源：大连日报、大连理工新闻网、科技日报
• 链接：news.dlut.edu.cn
• 时间：2026-09-17 ~ 09-20

经国家自然科学基金委指导、大连市政府与鹏城实验室联合主办，第十届全国水下机器人大赛今日在大连开赛。恰逢创办十周年，9 月 17-18 日 ROV 任务赛道在凌水港举行，18-19 日 ROV 作业赛道和水下通信赛道移师星海湾大桥附近真实海域，关键海底赛段全程实时水下直播。竞技即采数的水下变体：真实海域作业+通信链路本身就是测试数据。

7. 补遗：乐聚发布全国首个 5G-A 具身机器人专用 SIM 卡（09-10）

• 来源：i 黑马周报
• 时间：2026-09-10

乐聚机器人联合安徽电信、华为发布全国首个 5G-A 具身智能专属套餐「具身翼联」及人形机器人专用 SIM 卡，在合肥落地首个 5G-A 具身人形机器人园区群体巡检示范。套餐面向机器人高上行、低时延、多机并发需求：峰值上行 500Mbps、95% 场景时延不超过 20 毫秒、优先调度保障，分 599 元标准版和 999 元增强版。运营商第一次把机器人当作独立的通信计费品类——连接层开始为具身智能定价。

编辑观察

观察一：验证带宽经济学正在从实验室蔓延到招股书。 邵天兰指控的「攒局型收入」机制，翻译成我的语言就是：断言强度阶梯最弱的一级（关联交易做出的账面叙事）被当作最强的一级（可审计的财务事实）卖给了资本市场。「数采中心买卖+数据回购」这套钱在自己人手里转一圈的循环，与科研圈「生成免费、验证稀缺」是同一个物理：生成侧（demo、订单签约仪式、大新闻）的成本已经坍缩到接近零，稀缺的是验证带宽——这次被要求出带宽的，是投行的尽调部门和交易所的审核员。海通国际那句「Demo 将不再稀缺……核心竞争力由产品能力上限转向商业化能力下限」，本质是把验证带宽经济学翻译成了卖方研究的行话。最有信息量的细节是：即便「最干净的样本」宇树也过不了严格版 gate——招股书里 73.6% 的人形收入来自项目制、一次性的科研订单，与「持续收入」要求天然冲突；而 17 个交易日 -55%、PE 仍 350 倍、三家券商估值锚全部低于市值，说明二级市场已经自己动手补这门课了。与 WRC 成绩取消判例（控制指令记录审计）、ARS 科研诚信管线对照看，2026 年反复出现的同一动作是：把验收从「故事层」搬到「交付层」。下周值得盯的信号：银河通用、自变量们的招股书（若进入聆讯将被迫披露关联交易结构与收入构成）——那将是这个行业第一次系统性交出「可审计的执行记录」。

观察二：同一周，数据经济学的两端同时下注。 智元 GE-Act 2.0 押真机配对数据：300→30000 小时，17.1%→44.1%，5000→30000 小时未见饱和，精细操作在最大规模档才解锁——真机数据的 scaling 曲线还没到头，每多一小时数据仍在买性能。Skild S1 押人类视频：视频是机器人的 Common Crawl，新技能只需视频+约 1 小时机器人数据——试图把数据成本拍回互联网级别。两条路线各自拿出旗舰发布的同一周，恰是许华哲那笔账的两面：「一小时数据几百元，一百万小时就是几个亿，如果最后证明这个数据没用，就是全社会的巨大浪费」。GE-Act 2.0 是「有用」一侧目前最硬的正证据；而它同时给 Skild 的路线出了价：既然 5000→30000 小时还在涨，就没到换赛道的时刻。工程细节里还藏着一个接口税故事：CoAE 把每帧压成 24 个视觉 token（DINOv3 的 1/16），指令-画面匹配 97.95%，RTX 5090 上 104 毫秒出一个动作 chunk——控制导向的压缩器保住动作相关结构、丢掉其余 15/16，与 MKB、音乐 tokenization 的「结构放对位置，红利涌现」同律，也接昨天的端侧引擎路线（APXInf）：视觉 token 压缩与端侧 FP8 是同一条部署坍缩轴的两个齿轮。最后把镜头拉远：世界模型/动作基础模型赛道三周内已第 N 次上新（HiDream/WALL-SS/Atlas → 松延 HERON → 智元 GE-Act 2.0 → Skild S1）——这个细分赛道的发布密度本身，就是对「数据+生成侧已经跑通、卡点在验证与部署」这一行业判断的又一次投票。