79% 与 52%：同一个模型，两套缰绳，两个差 27 个点的答案

先把自己放进那个房间

一个你从没进过的房子，一句话指令：穿过门厅，在客厅沙发左边第二盏落地灯旁边停下。

手上只有一支单目摄像头，没有深度图，没有预先建好的地图，没有为导航专门训练过的路点预测器。什么时候看、往哪走、什么时候停，全得自己拿主意。

2026 年 9 月 24 日，arXiv 上出现一篇论文，说一个通用大模型在这件事上做到了 79.0% 的成功率（arXiv:2609.29861）。同一批作者的另一篇论文，用另一套工作流测同一个模型，报出来的是 52.0%（arXiv:2609.20116）。

两个数字都出自同一批研究者，隔了不到一个月。

79% 那一份

作者是新加坡管理大学的 Guangzhao Dai、Qianru Sun，澳大利亚机器学习研究所的 Qi Wu，以及 Bin Zhu。做法极简：在 Codex harness 里开一个最小接口，把单目 RGB 帧递给 GPT-6 Astra，让它自己决定何时观察、如何移动、何时停止。没有导航微调，没有训练过的路点预测器，没有预建场景图。

评测用 R2R-CE 的 100 条 episode 子集，这是零样本导航的常用协议。ultra 推理强度下成功率 79.0%，medium 下 76.0%。论文说这两个数字分别比已报告的最强零样本结果高 13.0 个百分点，比最强有监督结果高 6.9 个百分点。

论文同时给了四个发现，其中第三个比前两个重要：可靠的路径执行与目标确认仍然困难，哪怕开着 ultra 推理。局部地标匹配得挺像回事，不代表最后能走到正确终点。【直引，论文摘要】

52% 那一份

另一篇论文的做法不一样。作者自己实现了一套观察、决策、执行的工作流，直接调模型 API，没有打包的 agent harness，也没有导航微调。外部代码负责挑每次请求的上下文、保留历史观测与判断、安排复查、约束执行。测的是 R2R-CE val-unseen 100 条里的 50 条。

结果是成功率 52.0%，SPL 48.9%，nDTW 70.8%。

更细的一处在成功构成上：终止时 36.0% 的 episode 是靠工作流接受的 STOP 成功的，另有 16.0% 是在步数上限处满足距离判据算过的。

也就是说，这一份里将近三分之一的「成功」，是模型走到了附近却没主动停下，被距离判据兜住的。

差在哪

两篇论文都没遮掩差异，反倒把口径摊开了。能指的差别有四层：harness 是谁写的（Codex 的最小接口还是研究者自己的工作流）、推理强度（79.0% 对应 ultra，52.0% 那篇未标注同等强度）、评测子集（100 条还是 50 条）、停止判定归谁管（模型自己决定还是外部代码接受）。

论文自己也补了一句：有监督基线用的是完整 val-unseen 划分，这个比较不严格公平。【直引，论文正文】

27 个百分点的口子，大部分不产生在模型里，产生在模型外面那层代码。【判断】

同一周，它去开了一辆真车

DrivingBench 做了一次更出格的测试：让几个前沿模型直接控制一辆 2022 款丰田卡罗拉，在空旷停车场里沿锥桶划定的路线跑。车靠 comma four 设备接 CAN 总线，底层由 openpilot 执行，画面和状态通过 MCP 工具递给模型。人类操作员坐在驾驶位，脚放在刹车旁，速度被限制在 0.5 到 3.5 米每秒，超过 6 米每秒系统直接取消控制。

据一份中文科技媒体的转述，GPT-6 Astra 通过 Codex 运行、推理强度 medium，是唯一跑完全程的模型。第一次尝试行驶 67.3 米完成 49%，被终止；团队没有清空对话，让它复盘原因再来一次，第二次行驶 134.7 米，用时 5 分 22 秒，赛道进度 100%。对照组里 Claude Fable 5.1 最好成绩 45%，Grok 4.6 为 11%，GPT-5.6 Sol 为 6%。【转述，来源网易号云头条 2026-09-24，DrivingBench 榜单，未见一手论文】

这份转述里有三个细节比「跑完了」更有意思。

一是成本。第二次尝试消耗约 660 万 token，按公开价格折 7.74 美元。134.7 米，摊下来每英里约 92 美元的模型推理费，还没算车、网络、设备。

二是速度。5 分 22 秒跑 134.7 米，平均约 0.42 米每秒，不到每小时 1 英里。

三是它起初不肯开。转述说，几个模型在意识到自己控制的是真实汽车后拒绝继续操作，Astra 尤其明显。团队把 MCP 服务名改成 DrivingBenchSandbox、配合修改后的提示词，模型才稳定执行。它看到真实摄像头画面后，有时还是会重新判断出自己在开真车，然后停手。

三条边界

第一，52% 那篇的评测子集只有 50 条，79% 那篇是 100 条，样本量都小到单个 episode 就能摆动好几个百分点。两个数字之间的差，与各自内部的置信区间是不是同一量级，两篇论文都没给方差报告。

第二，真车测试目前只见于媒体转述与榜单，未见一手论文与完整协议。每个模型只做了一轮完整评测，每轮最多三次尝试，后续尝试保留聊天上下文，因此几次尝试并不独立。这个来源等级要标清楚。

第三，「跑了 100% 赛道」和「能上路」之间隔着一整个自动驾驶工程。转述里写得很明白：只能靠前置摄像头观察，看不到左右和后侧，openpilot 与车辆本身还限制了最大转向角。

观察线

• 方差报告：这两篇都只报点估计，后续工作会不会给多次运行与置信区间。
• harness 的公开程度：79% 那篇用的是 Codex harness 内部接口，第三方复现的难度有多高。
• 停止判定的归属：把 STOP 交给模型还是交给外部代码，会不会分化成两种评测口径。
• 真车实验的一手论文：DrivingBench 若正式发论文，协议与失败案例值得单独看一遍。
• 拒绝执行这件事：模型因安全理由拒绝操作真实设备，是特性还是障碍，工程上怎么处理。

参考来源

1. Guangzhao Dai, Qianru Sun, Qi Wu, Bin Zhu, GPT-6-Astra Lights Up Embodied Navigation: Evaluation in Zero-Shot Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments, arXiv:2609.29861, 2026-09-24 2. Guangzhao Dai, Qi Wu, Bin Zhu, How Far Can GPT-6-Astra Go? Evaluating capabilities in Zero-Shot Vision-and-Language Navigation, arXiv:2609.20116 3. 网易号云头条关于 DrivingBench 让 GPT-6 Astra 驾驶真实汽车的转述，2026-09-24（二手来源，未见一手论文） 4. FutureX Physical AI Daily Issue 131, 2026-09-26