论文概要
研究领域: ML 作者: Xinqi Liu, Ruoxi Hu 发布时间: 2025-03-30 arXiv: 2503.23744
中文摘要
缺乏可获取且灵巧的机器人硬件一直是实现类人级灵巧性的重大瓶颈。去年我们发布了Ruka，一款完全开源的腱驱动仿人手机器人，具有11个自由度——每根手指2个，拇指3个——造价不到1300美元。这是首批完全开源的仿人手之一，并引入了一种新颖的数据驱动手指控制方法，在控制系统中捕捉腱动力学。尽管有这些贡献，Ruka缺少两个对密切模仿人类行为至关重要的自由度：手腕移动性和手指内收/外展。本文介绍Ruka-v2：一款完全开源的腱驱动仿人手，具有解耦的2自由度并联手腕和手指外展/内收功能。并联手腕增加了平滑、独立的屈伸和桡偏/尺偏，能够在橱柜等受限环境中操作。外展功能使得抓握薄物体、手中旋转和书法等动作成为可能。我们介绍了Ruka-v2的设计，并通过用户研究在遥操作任务中对其进行评估，发现完成时间减少了51.3%，成功率提高了21.2%。我们进一步展示了其在机器人学习中的全方位应用：13个灵巧任务的双臂和单臂遥操作，以及3个任务的自主策略学习。所有3D打印文件、组装说明、控制器软件和视频可在 https://ruka-hand-v2.github.io/ 获取。
原文摘要
Lack of accessible and dexterous robot hardware has been a significant bottleneck to achieving human-level dexterity in robots. Last year, we released Ruka, a fully open-sourced, tendon-driven humanoid hand with 11 degrees of freedom - 2 per finger and 3 at the thumb - buildable for under $1,300. It was one of the first fully open-sourced humanoid hands, and introduced a novel data-driven approach to finger control that captures tendon dynamics within the control system. Despite these contributions, Ruka lacked two degrees of freedom essential for closely imitating human behavior: wrist mobility and finger adduction/abduction. In this paper, we introduce Ruka-v2: a fully open-sourced, tendon-driven humanoid hand featuring a decoupled 2-DOF parallel wrist and abduction/adduction at the fing...
--- *自动采集于 2026-03-31*
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