论文概要
研究领域: 机器人学 作者: Binghao Huang, Yunzhu Li 发布时间: 2026-04-30 arXiv: 2604.28156
中文摘要
我们提出了FlexiTac，一种低成本、开源且可扩展的压阻式触觉传感解决方案，专为机器人末端执行器设计。FlexiTac是一个实用的"即插即用"模块，由（i）提供密集触觉信号的薄型柔性触觉传感器垫和（ii）用于实时控制和大规模数据采集的紧凑型多通道读出板组成。FlexiTac垫采用密封的三层层压结构（FPC-Velostat-FPC），电极图案直接集成到柔性印刷电路中，显著提高了制造通量和可重复性，同时保持机械顺应性，可部署在刚性抓手和软体抓手上。读出电子设备使用广泛可用、低成本的组件，以100 Hz速率通过串行通信将触觉信号流式传输到主机。在多种配置下，FlexiTac可以安装在不同平台上，无需重大机械重新设计。我们展示了FlexiTac支持现代触觉学习管道，包括用于接触感知决策的3D视觉-触觉融合、跨实体技能迁移，以及利用GPU并行触觉模拟的实机-仿真-实机微调。
原文摘要
We present FlexiTac, a low-cost, open-source, and scalable piezoresistive tactile sensing solution designed for robotic end-effectors. FlexiTac is a practical plug-in module consisting of (i) thin, flexible tactile sensor pads that provide dense tactile signals and (ii) a compact multi-channel readout board that streams synchronized measurements for real-time control and large-scale data collection. FlexiTac pads adopt a sealed three-layer laminate stack with electrode patterns directly integrated into flexible printed circuits. The readout electronics use widely available, low-cost components and stream tactile signals at 100 Hz. We show that FlexiTac supports modern tactile learning pipelines, including 3D visuo-tactile fusion, cross-embodiment skill transfer, and real-to-sim-to-real fin...
--- *自动采集于 2026-05-04*
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