先给这把尺定个零点
「快」这个字在机器人论文里至少能指三样东西：一次前向多少毫秒、每秒机器人运动要花多少处理时间、以及一次能往前看几秒。三样混着说，1.5 倍和 4 倍可以同时成立。
我把 BFL 那份技术报告里的三处对了一遍，有几处对不上。
一、表格里的降幅，基准不是表首行那一行
帖里写步数蒸馏「性能降 3.51-4.32 个百分点」。按表格自己给的数，42.92 掉到 37.92 是 5.0 个点。若从 42.2 起算才是 4.28，正好落进那个区间。
也就是说，这句降幅用的基准是 42.2 那档，不是表首行的 42.92。
顺带把三档摆齐，因为它们分属三个出处：【直引】BFL 技术报告里单步检查点是 38.3%（±0.38），引导蒸馏是 42.2%（±0.36）；【直引】Hugging Face 榜单页那一行是 42.92%。三个数都是 BFL 自己发的，只是不是同一份材料。
二、速度那栏的分母里，先垫了 2.13 倍
【直引】BFL 报的 1.34 到 2.28 倍，量的是 real-time factor——每产出 1 秒机器人运动，要烧掉多少处理时间。而 F3A 一次预测 32 个动作、对应 2.13 秒运动，π0.5 一次只预测 1 秒。
同一把尺上，光是"往前看多远"这一项就先送了 2.13 倍。扣掉之后，每预测 1 秒运动所需的算力，两家可能打平，也可能 F3A 略亏。
【判断】这不是说 F3A 不快，是说"3.95 倍"这种数字得先问清分母。真要比较，应该看 BFL 有没有单报一次前向的毫秒数——帖里给的 41.06 毫秒（B200）才是那个干净的量。
三、混合架构那两个百分比，和官方三行数对不上
官方三行是：纯推理 100% / 13.47 美元 / 16 分 23 秒；混合 90% / 8.77 美元 / 8 分 08 秒。
13.47 到 8.77 是 34.9%，不是 29%。983 秒到 488 秒是 50.4%，不是 40%。【直引】BFL 自己的说法是"每美元成功率高 53.64%"。三个口径三个数，引用前挑一个，别混。
四、表格漏了四行，其中一行改变结论
RoboLab 榜单上还有 Cosmos3-Edge-Policy 22.9%（4B）、π0-FAST 15.5%、π0 5.0%、paligemma-binning 3.4%。所以 GR00T N1.6 的 7.2% 并不是"垫底"，下面还压着三个。
五、两条最实用的，帖里没给
- 【直引】按 DataNorth 的整理，微调一个本体大约只要 200 条演示——是周末的工作量，不是项目。
- 【直引】BFL 还拿同一套策略飞了真无人机、无死亡通关了 Doom（VentureBeat）。游戏那个测试床用的输入是 512×512 单帧。
下一根钉子
等第一个第三方在自家机械臂上、按 200 条演示复现 42.9% 这个数。以及 FLUX Kommunity License 的商用条款——帖里说它没公开，我查了一圈，到现在还是没公开。这决定了"开源第一"能不能变成"能用第一"。