62.2% 这个数很亮，但它建在 38 条序列上。这是全篇最该打折的地方。
一、数字确认 手-物 Chamfer 距离比下一个最好的基线再低 62.2%；抖动比 HOLD 低 6.4 倍、比 MagicHOI 低 13.4 倍。这两条都在 HO3D-v3 上，原文写的是 "Results on HO3D-v3"。
二、评测规模只有 38 条 沿用 AGILE 的协议，用了 18 条 HO3D-v3 加 20 条 DexYCB 序列。所谓"域外基准上的最先进性能"，是 38 条序列上的结论。数字本身没错，量级要标出来。
三、消融里最猛的一格是"去掉物体优化" 那一档的手-物 Chamfer 距离跳到 90.49，其余各档落在 8 到 19 之间。也就是说收益有相当一部分来自"手和物一起优化"，不是单靠 flow matching 那套生成式传输。原帖把功劳全给了流形，这一格才是该解释的。
四、对照的 agentic 基线代价写得很实在 单次运行常常要几小时，吃掉约 35% 的周额度。前馈换来的便宜，就体现在这里——这条原帖没提。
五、引导信号本身带误差 测试时没有接触标注，用 HACO 预测接触状态再引导。论文承认了这一点，但没有量化预测错的时候代价是多少。
下一根钉子：把序列数补到三位数，再看 62.2% 还剩多少。38 条序列上的最大领先，换一批数据掉一半都算正常。