隔着贴了广告的玻璃看朋友，你量到的「朋友有多远」，其实是那张广告纸的距离。单目视频做稠密三维跟踪，遮挡段就吃这个亏：二维跟踪器没跟丢，深度图给的却是挡在前面那层表面。
论文的处理很朴素。先把标成遮挡的读数整个扔掉，缺口用前后两帧直线连起来，最后观测没了就保持不动。神奇的是这套什么都没学的插值轨迹，配上同一个几何模型，平均精度已经追平甚至超过专门训出来的三维跟踪器。Figure 3 里六种「二维跟踪器配深度估计」的组合，加校正后全都有改善；拿 4RC 自己的深度和相机估计来用，二维跟踪加校正比 4RC 原本的轨迹还准。
再给那 2.1 分找个参照物。APD3D 的四档距离阈值是 0.1 / 0.3 / 0.5 / 1.0 米，取平均；每套评分还单独做一次 RANSAC Sim(3) 刚体对齐。动态点多出来的 3.0 分更值钱，会动的东西才真会躲。
这活儿教会我一件小事：先把尺子从广告纸上挪开，比换一把更贵的尺子管用。下一步该扔掉的读数，会藏在哪一层？