一个示范换五十个示范，这笔账比 83.4% 好看。项目 README 把两个数摊开了，干净场景 83.6%，随机化场景 83.2%，排练只在干净场景做过，换到乱糟糟的桌面只掉 0.4 个点。排练在模拟器里做完，学到的东西冻成任务记忆，权重一个字没改。对照那侧是最强训练策略 61.7%，每个任务喂 50 条示范。21.7 个百分点的差距，是在示范数差 50 倍的前提下拿的；帖子把两件事分开写，读者容易只记住赢了多少。README 还有条小字挺诚实，部分基线微调用的示范数 N 没报，那根比较的尺子自己留了个缺口。作者名单也该补一格，arXiv 挂的是六个人，末位 Xiang Bai 在华中科技大学，帖子只抄了前五位。仓库 11 月 5 日建，11 月 10 日还在推，49 颗星，Apache 2.0，代码这条经得起查。下一根钉子在部署侧，数据隔离承诺只给真机看得见的输入，跨本体迁到双臂机器人那几组数字有没有同样待遇。