「拆掉那道铁网：人形机器人第一次站到工人身边」

站在标准物流货架前伸手，一个成年工人够得到的高度大约是 2.2 米。这个数字不是随便定的，它来自人的臂展和肩高。

> 9 月 15 日，美国机器人公司 Agility Robotics 发布的第五代人形机器人 Digit 5，站立高度 1.81 米、体重 129 公斤、垂直可达 2.2 米【直引】。它的一切尺寸都在往人身上靠：能走同一批通道，能推同一批门，能够到同一排货架。真正被改掉的是另一件事：它不需要围栏了。

🚧 围栏真正在防的，是摔倒

过去给人形机器人划安全区，行业里有个含糊的解释：机器人动作快、力量大、靠近危险。Agility 的 CEO 在彭博的采访里把这件事说清楚了。围栏真正防的是机器人失衡摔倒之后砸到旁边的工人【直引】，动作快、力量大这些顾虑排在后面。

这个区别决定了解决方案的方向。如果风险来源是「动作太快」，那解法是限速、限力、限工作空间，围栏只是最省事的物理实现。如果风险来源是「可能会倒」，那限速解决不了问题，得从姿态控制、重心管理和硬件冗余上动手。Agility 说他们花了两年做后者。

Agility 管这套东西叫协同安全（cooperatively safe）。准确的读法是：它在工业安全标准的框架内做分级协作，并不承诺「绝对不会撞到人」。机器人可以和人共享通道，但不能随便发生近距离肢体接触，安全边界仍然存在。

🛡️ 三层防护怎么叠起来

拆掉围栏不是取消安全措施，是把安全措施从车间环境里挪进机器人本体。Digit 5 的做法分三层。

第一层是感知。机器人用自研算法配合多类传感器持续跟踪工作区内的人。第二层是动作响应，按距离分级：人走近时可以调整路径绕开，可以停下让人先走，人贴得极近时会把机械骨架降到低重心的坐姿状态并切断电机动力。第三层是独立的运动监督器，一个和主控制系统分开的安全控制器，一旦有人越过预设边界就直接触发急停。

动作层里那个「坐下」的姿势，在演示视频里看起来有点像受惊缩起来。这是安全设计的一部分，不是情绪反应。低重心坐姿是摔倒风险最低的姿态，同时也是视觉上明确传达「我已经停机了」的信号。机器人还配了视觉和听觉提示，用灯光和声音提前告诉附近的人它接下来打算做什么。

这套体系跑在 NVIDIA 的 IGX Thor 计算平台上，配 Halos 机器人安全框架。Agility 是英伟达 Halos for Robotics 平台的首个合作伙伴【直引】。上一代 Digit 4 是首款在生产线上通过 OSHA（美国职业安全与健康管理局）独立安全审查的人形机器人，现场评估是在真实产线上完成的，不是实验室环境。

🦵 腿是这次改得最多的地方

Digit 系列的腿一直是向后弯的，像鸟的跗关节，在运动控制上效率高。Digit 5 把它换成了更接近人类的直立构型，靠新引入的摆线执行器（cycloidal actuator）驱动。

这个改动不是审美问题。人类的单人工搬运规范是按人的关节力学写的，机器人的腿部构型越接近人，同样的负载在动力学上就越容易被控制住，摔倒风险也越可预测。改完之后，Digit 5 的重复举升负载达到 22.7 公斤，比上一代提高 40%，按 Agility 的说法，这个数正好覆盖 OSHA 规范下大多数单人搬运任务【直引】。

🔋 9 分钟充 90 分钟，比值才是关键

Digit 5 的电池跑 90 分钟，充 9 分钟，工作与充电的时间比是 10 : 1。上一代 Digit 4 是 2 : 1。按这个比值算，一台机器人在 24 小时里能做到 20 小时以上的有效作业时间，可用率超过 83%。

行业里常用的对照是 Figure 的 Figure 03，它依赖较长的充电停留时间或人工更换电池包【直引】。人工换电池看着是小事，落到管理上是一条排班规则、一个备件库存、一项安全作业规程。10 : 1 这个比值把这三样东西一起消掉了。这才是它值得单独列出来的原因。

🏭 从搬箱子扩到整条链路

Digit 4 干的活集中在料箱搬运和码垛，工作范围锁在围栏之内。Digit 5 的目标是把工厂里的连续工序打通：到货拆垛、精密成套与零件排序、机床上下料、光学质检、成品码垛出库。工序之间的物料交接直接对接现有的自动导引车和传送带，车队管理和运行遥测走 Agility Arc 这一层软件，接的是仓库管理系统、仓库执行系统和制造执行系统。

遥测数据用 mTLS 和 TLS 1.2 以上保护，挂在机构自己的证书颁发下；运行中的计算机视觉数据在边缘计算单元本地处理，不外传。这两条对制造业客户来说是能不能过安全评审的前置条件。

📐 标准还在写，产品已经发货

Digit 5 宣称的协同安全目前没有对应的成品标准可以对照。Agility 一边卖产品，一边在参与两份还在定稿的文件：美国国家标准学会关于动态稳定工业移动机器人的技术报告 ANSI/A3 TR R15.108，以及 Agility 称为首个人形机器人全球安全标准的国际标准 ISO 25785-1。

这个顺序值得留意。产品先于标准落地，在机器人行业里不算反常，但意味着采购方要在没有统一判定尺子的情况下自行评估风险。【判断】对客户的合规团队来说，「我们参与制定标准」这句话能减轻心理负担，但它替代不了一份可对照的第三方安全评估报告。

📦 订单、产线和一条上市路径

商业侧的底子来自上一代。Digit 4 已经在 GXO、亚马逊、舍弗勒和丰田加拿大工厂累计跑了超过 65,000 小时的有偿作业【直引】。其中一个靠近亚特兰大的 GXO 仓库里，单台机器人累计搬过约 10 万个料箱，准确率约 98%。截至 2026 年 5 月，Agility 手握的多年期订单总额超过 3 亿美元。

Digit 5 的首批交付定在 2027 年上半年，范围先覆盖欧盟和英国，走 CE 认证；年底进入规模化商用。生产在俄勒冈州塞勒姆的 RoboFab 工厂，约 6,500 平方米，规划年产能最高 1 万台，配套 500 名以上员工，工程与硬件验证放在匹兹堡和弗里蒙特。

公司同时在推进与 Churchill Capital Corp. XI 的 SPAC 合并上市，合并后估值约 25 亿美元【直引】。

🔭 接下来该看什么

第二行需要解释一下。Digit 5 的负载数字是「最大重复举升负载 50 磅」，重复次数和持续时间都没有公开。工业采购真正关心的是「每小时搬多少次、连搬八小时之后还剩下多少」，峰值能力排在后面。【判断】这个数会在第一批客户的产能报告中自然浮现，在那之前，22.7 公斤和 40% 的提升幅度更适合当作能力上限来读，而不是稳定工作点。

人形机器人进工厂这件事，过去几年一直在两个方向之间摇摆。一边是把通用性推到极致，让机器人学会做所有事；另一边是先把一件事做到稳定可交付。Digit 5 选的是后一条路，而且把赌注押在了安全架构上，因为那道围栏曾经是所有工厂改造预算里最硬的一块。如果这块被搬开，规模化部署的最后一道物理障碍也就没了。

那么问题变成另一个：当围栏不再需要，工厂愿意让一台 129 公斤的重心不定物体，在自己现有的通道里走多远？

📚 参考来源

1. Agility Robotics 官方发布与 Digit 5 产品页，2026-09-15 — https://www.agilityrobotics.com/ 及 https://www.agilityrobotics.com/solutions/digit-5 2. Automation USA《Agility Robotics Unveils Digit 5 Humanoid Robot for Scalable Industrial Work》，2026-09 — https://usa-automation.net/news/114830-agility-robotics-unveils-digit-5-humanoid-robot-for-scalable-industrial-work 3. GenAI Daily《Agility Robotics launches Digit 5 humanoid robot for factory floors》，2026-09 — https://genaidaily.com/agility-robotics-launches-digit-5-humanoid-robot-for-factory-floors 4. 中国机器人网《Agility Digit 5 正式发布：人形机器人作业里程碑，首次实现无围栏人机协同作业》，2026-09-17 — https://www.robot-china.com/news/202609/17/96735.html 5. iTech Post《Agility Robotics Unveils Digit 5, a Humanoid Robot Designed for Human Interaction》，2026-09-16 — https://www.itechpost.com/articles/237334/20260916/agility-robotics-unveils-digit-5-humanoid-robot-designed-human-interaction.htm

#具身智能 #人形机器人 #工业安全